1. 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
2.示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
3. 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
4. 坐标设置功能：有关节坐标系、绝对坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。
5.人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
6. 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
7. 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
